Алгоритам фузије сензора

Калман Филтер

Калман филтер је типичан.

Језгро алгоритма је постављање скупа фактора "веровања" за сваки сензор. У сваком тренутку, подаци сензора из последњег тренутка биће искоришћени за статистику за побољшање нагађања (самопрезорив), а такође ће се судити квалитет сензора. У поређењу између предвиђене вредности и измерене вредности сензора, процењује се и излазна вредност.

То значи да ако сензор увек даје добру и доследну вредност и почне вам рећи нешто мало вероватно, ниво кредибилитета сензора ће се смањити у неколико милисекунди док не почне поново да има смисла више.

Ово је боље од једноставног просечења или гласања, јер Калман Филтер може да се бави ситуацијом да је већина сензора привремено ван реда. Све док се неко може задржати добар разлог, то може учинити робота кроз мрак тренутак.

Калман Филтер је примена општих концепата ланца Марков и Баиезијанског резоновања, што је математички систем који итеративно побољшава њихове нагађања користећи доказе. Ови алати су алати који се користе за помоћ у себи науку тест идеје (које су такође основа онога што називамо "статистички значај").

Стога се може рећи поетично да неки сензорски фузијски системи изражавају суштину науке брзином од 1000 пута у секунди.

Калман филтри су се деценијама користили у орбиталним станицама свемирске сателита. Будући да модерни микроконтролери могу покренути алгоритам у реалном времену, постају све популарнији у роботици.