Суштина фузије сензора —— Вагање сваког сензора

У остатку овог чланка, фокусираћемо се на физичку локацију, али иста идеја се односи на било коју количину коју желите да измерите. Можда мислите да је више резервних сензора истог типа изводљиво, али ово често комбинује њихове исте слабости на несрећан начин.

Насупрот томе, хибридни систем је моћнији. Ниједан сензор нас не може натерати да верујемо * * *, јер сваки сензор само решава проблем и представља различите фрагменте, а само њиховим комбиновањем можемо видети истину.

Хајде да погледамо неке типичне сензоре који се користе у квадротору и размотримо њихове предности и недостатке, као и њихову улогу у фузији сензора.

глобални систем позиционирања (ГПС)

ГПС има очигледна ограничења. Грешка узорковања може бити два метра, а одступање ће се померати са сателитом.

Ако желите да користите глобални систем позиционирања да бисте добили тачну позицију у центиметрима, потребно је да га закуцате у одговарајући положај и измерите за неколико дана. Ово очигледно није оно што желимо. Али у ствари, крећући се великом брзином у ваздуху, чак ни ГПС опрема од 100 Хз не може да изглади време.

ГПС вам не може рећи у ком правцу сте окренути, већ само у ком правцу се крећете.

Поред тога, з резолуција (висина) може бити једна десетина географске ширине и дужине. Дакле, морамо оставити 20 метара за земљу. То значи да сам ГПС не може да вам каже колико сте удаљени од земље, већ само колико сте удаљени од нивоа мора. Логично решење је да се очитава пре полетања, али онда имамо 20-метарску траку грешке. Штавише, у лету, утицај тла на ГПС сигнале је другачији, тако да не можемо претпоставити да ће ове грешке бити елиминисане на дужи рок – иако ће у почетку бити елиминисане!

Очигледно, ГПС није довољан.

Не можемо поуздано да летимо на 20-40 метара изнад земље, што је најмање пет спратова, што је велика удаљеност за маргину. У стварном животу, невероватно је моћи да се лоцирате било где у свету са вертикалном грешком од 20 метара… али то нас не може спречити да се срушимо, без диференцијалних ГПС земаљских станица, скупих брзих пријемника и неких добрих тополошких мапа .