Суштина сензорског фузије - тежине сваког сензора

У остатку овог члана фокусират ћемо се на физичку локацију, али иста идеја се односи на било коју количину коју желите да измерите. Можда мислите да су вишеструки резервни сензори истог типа изводљиви, али то често комбинује исте слабости на несрећни начин.

Супротно томе, хибридни систем је моћнији. Ниједан сензор не може да поверимо * * *, јер сваки сензор решава само проблем и представља различите фрагменте, а само комбинујући их да ли можемо да видимо истину.

Погледајмо неке типичне сензоре који се користе у четверотору и разговарају о њиховим предностима и недостацима, као и њихова улога у фузији сензора.

Глобални систем позиционирања (ГПС)

ГПС има очигледне ограничења. Грешка узорковања може бити два метра, а одступање ће се одвијати са сателитом.

Ако желите да користите глобални систем позиционирања да бисте добили тачну позицију у центиметре, морате га причати у одговарајућем положају и мерити за неколико дана. Ово очигледно није оно што желимо. Али у ствари, кретање великом брзином у ваздуху, чак и 100Хз ГПС опрема не може да изглађује време.

ГПС вам не може да вам каже правац који сте суочени са само правце које се крећете.

Поред тога, З Резолуција (висина) може бити једна десетина ширине и дужине. Дакле, морамо оставити 20 метара за земљу. То значи да је ГПС сама не може рећи колико сте далеко од земље, само колико сте далеко са нивоа мора. Логично решење је да се преузме у очитавање пре полетања, али тада имамо бар грешку од 20 метара. Штавише, у лету, утицај тла на ГПС сигнале је другачији, тако да не можемо претпоставити да ће ове грешке бити елиминисане дугорочно - иако ће их у почетку елиминисати!

Очигледно је да ГПС није довољан.

Не можемо поуздано летјети унутар 20-40 метара изнад земље, који је најмање пет прича, што је на велике удаљености за маржу. У стварном животу је невероватно да се можете пронаћи било где у свету са вертикалном грешком од 20 метара ... али то нас не може зауставити да се срушемо, без диференцијалних ГПС земаљских станица, скупих пријемника велике брзине и неке добре тополошке мапе.